産業用ロボットの機械組立①

時間があきましたが、次は実際の組立作業について説明します。

先に説明したようにロボットは駆動軸数によって、6軸だったり、4軸だったりという呼び方をします。まずはそれぞれ1つの軸数を組立ていきます。ここでは6軸を基準に説明します。軸の呼び方ですが、根元から1軸、2軸、3軸、4軸、5軸、6軸という風に数えるの基本です。

1軸は人間でいうと腰。2軸は肩。3軸は肘。4軸は前腕。5軸は手首の回転。6軸は手首の捻り（ひねり）になります。1軸のユニットが1番大きく、手首に近づくにつれて、小さくなります。機械組立の初心者が組み立てる場合は一番小さい6軸から組むのがやりやすいです。

6軸は手首の捻りであり、ケーシング（ロボットの外側のケース）の中にモータがある比較的シンプルな構造になっています。注意すべき点はモータ先端に減速機が接続されているので、その組み方を間違わないようにしないといけません。そしてこの減速機はハーモニックドライブ社製の波動歯車が使われていることが多いです。理由は、手首軸は軽量にしたく、ハーモニックドライブ社製の波動歯車は剛性は低いですが、1:50や1:100,1:200などの大きな減速比を使えるため、手首軸の軽量化のために使用されることは多いです。

この減速機はサーキュラスプライン、フレクススプライン、ウェーブジェネレータで構成されており、組立に関してサーキュラスプラインにフレクススプライン、ウェーブジェネレータを入れるときに楕円上のため、向きが合う箇所があるので、それに合う位置を見極める必要があります。

それ以外は特に難しい箇所はないので、図面通りに組めば問題ないと思います。

次回は5軸の説明をします。